Navigation autonomer Systeme im Outdoor-Bereich

Aus RTS

Inhaltsverzeichnis 1  Navigation autonomer Systeme im Outdoor-Bereich 2  Bilder 3  Videos 4  Poster 5  Veröffentlichungen

 Navigation autonomer Systeme im Outdoor-Bereich

Serviceroboter mähen selbständig Grünflächen und jähten Unkraut in großen Parkanlagen oder Sportstätten. Touristen werden komfortabel zu Sehenswürdigkeiten gefahren oder über eine Messe begleitet. Behinderten und alten Menschen wird bei der Bewältigung von alltäglichen Problemen geholfen. Beispiele wie diese, bei denen der Serviceroboter den Menschen unterstützt, sind unerschöpflich. Um diese Aufgaben effizient lösen zu können, muss der Roboter jederzeit wissen, wo er sich gerade befindet. Er sucht also eine Antwort auf die Frage: "Wo bin ich?". Um eine Antwort auf diese Frage zu finden, arbeiten wir an der Entwicklung neuer Verfahren und mathematischer Modelle zur Navigation von autonomen Systemen. Dabei soll hier speziell der Fall der Navigation in unbekannten, natürlichen Umgebungen untersucht werden. Im Gegensatz zur Indoor-Navigation, bei der die Umgebung durch gerade Wände, Türen und ebene Böden strukturiert ist, sind die für die Navigation zur Verfügung stehenden Hindernisse und Objekte im Outdoor-Bereich wesentlich komplexer. Die Form und Oberfläche der Objekte (Bäume, Sträucher, Häuser usw.) ist unregelmäßig und veränderlich mit der Zeit. Einflüsse, wie z.B. Wind, lassen sich nur schwer durch eindeutige mathematische Modelle beschreiben. Durch die Fusion unterschiedlicher Sensoren wie GPS, Kompass, Laserscanner, Radsensoren und intertialen Kreiseln sind wir in der Lage, selbständig Umgebungsmodelle des Arbeitsraumes zu generieren. Mit Hilfe dieser Karten ist eine Lokalisation auf einige Zentimeter genau möglich. Ansprechpartner: Matthias Hentschel

 Bilder

ELROB 2006
• Panoramakamera mit 240° Öffnungswinkel [png, 410 KB], [png, 470 KB], [png, 430 KB]
• Teilautonomes Fahren [jpg, 170 KB]

Pixel-Slam
• Karte im Learninglab [gif, 6 KB]
• Karte im Park [gif, 12 KB]
• Karte vom Parkplatz [gif, 6 KB]

 Videos

• Autonomes Fahren in urbanem Gelände [wmv 24 MB]
• Carla im Deutschen Pavillon [mpeg 20 MB]

 Poster

• RTS - Navigation-Kit Verfahren zur autonomen Navigation [pdf, deutsch], [pdf, englisch]
• Parkboy - Das Mädchen für alles [pdf, 429kb]

 Veröffentlichungen

• Wagner, B.: "Technical Paper - Team RTS Leibniz Universität Hannover", Civilian European Land Robot Trial (C-ELROB), August 2007, Monte Ceneri, Schweiz
• Wagner, B.: "Technical Paper - Team RTS University of Hannover", 1st European Land Robot Trial (ELROB), Mai 2006, Hammelburg
• Brenneke, C.: "PixelSLAM - Ein scanbasierter Ansatz zur exploratorischen Navigation mobiler Systeme in unstrukturier-ten Outdoor-Umgebungen", 38. Regelungstechnisches Kolloquium, 25.-27.Februar 2004, Boppard
• Brenneke, C.: "Ein scanbasierter Ansatz zur exploratorischen Navigation autonomer mobiler Systeme in unstrukturierten Outdoor-Umgebungen", dissertation.de - Verlag im Internet GmbH, Berlin, 2004, ISBN 89825-778-9.
• Brenneke, C.; Wulf, O.; Wagner, B.: "Using 3D Laser Range Data for SLAM in Outdoor Environments", accepted for the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 27.-31.Oktober 2003, Las Vegas, USA. [mpg, 2 MB], [mpg, 15 MB]
• Brenneke, C.; Wagner, B.: "A scan based navigation system for autonomous operation of mobile robots in man-made environments.", accepted for 16th International Conference on Systems Engineering (ICSE), 09.-11. September 2003, Coventry, UK.
• Brenneke, C.; Wagner, B.: "Map building of outdoor environments as base for high accuracy robot navigation.", 12th International Symposium of Measurement and Control in Robotics (ISMCR), 19.-21.Juni 2002, Bourges, France.